Rękojeść to kontynuant prasłowiańskiej formy *rękojętь – wyrazu złożonego z następujących elementów: rzeczownika *rọk(a) + elementu łączącego -o- + rzeczownika *jętь (pochodnego od czasownika *jęti ‘ująć, chwycić rękami, złapać’. Oczekiwaną formą była *rękojęć. Zmiana *rękojęć w rękojeść dokonała się w wyniku następujących procesów fonetycznych: 1) denazalizacji (odnosowienia) jednej z dwu jednakowych samogłosek nosowych ę, oraz 2) wzmocnienia wygłosowej spółgłoski -ć i przejścia w -ść, zapewne pod wpływem wyrazów typu pięść, treść, cześć, wieść, liść. Znaczenie realne tego wyrazu pozostało zgodne z jego znaczeniem strukturalnym: rękojeść ‘to, co służy do ujęcia ręką’, czyli ‘uchwyt, rączka’.