zbliżeniowe dostarczają dane bezpośrednio do procesu LEG i na jego żądanie. Maszyna pod nadzorem LEG dąży do kolejnego punktu trasy, omijając przeszkody w ramach zdefiniowanej szerokości ścieżki. Proces LEG generuje trajektorię ruchu korpusu oraz chody w zależności od tej trajektorii i warunków terenu (nachylenie, zmienność nachylenia terenu monitorowana <br>przez inklinometry). Identyfikator, wybranego przez LEG chodu, przesyłany jest <br>do procesu DRIVER, który współpracuje bezpośrednio z poziomem wykonawczym systemu sterującego. Monitoruje on stan systemu wykonawczego, a po wykonaniu jednego kwantu chodu (jednej sekwencji ruchów nóg typowej dla danego chodu) czeka na kolejne wytyczne procesu LEG. Procesy BRAIN i LEG wymieniają informacje wtedy, kiedy