co stabilizuje prędkość, albo sprzężenie pozycyjne ze sprzężeniem i×R, co wprowadza czułość układu sterującego na zmiany oporów ruchu. Na rysunku 3.3 pokazano schemat układu ze sprzężeniem pozycyjnym uzupełnionym o sprzężenie sprzętowe. Przy łączeniu sterownika pozycyjnego ze wzmacniaczem należy sprawdzić, jakiego rodzaju sygnał korekcyjny jest generowany przez ten sterownik. Mimo że uwzględniany jest błąd pozycji, sterownik może generować sygnał sterujący napięciem zasilania silnika (czyli sygnał wpływający na prędkość obrotową, ale obliczany na podstawie błędu pozycji) czy też sygnał proporcjonalny do prądu w obwodzie silnika (czyli ustalający wartość momentu napędowego). W tak zwanym sterowaniu prędkością, gdy w układzie sterującym zadawana jest