czytania) do portów komputera. Danymi tych instrukcji są rozkazy i argumenty rozkazów sterownika. W sterownikach wielokanałowych (sterowanie kilkoma silnikami) czas procesora karty, bez ingerencji programisty, jest dzielony między poszczególne kanały. Zadaniem programisty (użytkownika) jest odpowiedni dobór współczynników kp, ki, kd nastaw regulatora. Wartości te dobiera się eksperymentalnie, stosując metodę Zieglera-Nicholsa. Należy to zrobić przy silnikach obciążonych (umieszczonych w napędzanym systemie mechanicznym). Jak pokazuje praktyka, nastawy te są trochę inne przy sterowaniu z punktu do punktu, gdzie wartość <br>zadana podawana jest jednokrotnie (można to porównać z odpowiedzią na skok) <br>i trochę inne przy śledzeniu trajektorii zadanej. Dla ruchu po trajektorii należy