prędkości i całki błędu (wzór (3.13)). W rzeczywistości momenty, jakie mają być wygenerowane w stawach zmieniają się nieliniowo (wzory (2.12), (2.13)). Powstaje pytanie, dlaczego tych zależności nie stosuje się. Jedną z przyczyn jest fakt, że regulatory PID są najłatwiejsze w implementacji, wiele sterowników oferuje <br>gotową ich formułę. Ponadto, jeżeli nie działa się blisko ograniczenia mocy silników, wpływ efektów nieliniowych na dokładność sterowania nie jest duży, a wymagania dokładności w maszynach kroczących nie są tak istotne, jak w przypadku manipulatorów. <br>Zastosowanie, w sterowaniu, modeli uwzględniających wszelkie zjawiska dynamiki <br>ruchu rodzi problemy związane z identyfikacją nieznanych parametrów, poprawnym <br>modelowaniem oddziaływania