gąsienicy.<br>Równanie równowagi sił działających na koło napędzające (rys. 12.21) ma postać<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie RNAP reakcja układu odziaływująca na koło napędzające. Równanie równowagi momentów działających na koło napinające gąsienicę (rys. 12.21) można napisać w postaci<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie MR moment reprezentujący wewnętrzne opory ruchu układu gąsienicowego, zredukowany do osi koła napinającego, RBA reakcja reprezentująca oddziaływanie dolnej gałęzi gąsienicy, REF reakcja reprezentująca oddziaływanie górnej gałęzi gąsienicy. Równanie równowagi sił działających na koło napinające ma postać<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie RSPR reakcja układu odziaływująca na koło napinające. Czynna siła napędzająca, rozwijana przez gąsienicowy układ napędowy, jest różnicą reakcji układu odziaływujących na koło napędzające i koło napinające, co