ciężkości ze starego do nowego trójkąta. Można też zauważyć, że nadmierne przesunięcie całego kroku (czyli całego odcinka podparcia) do tyłu względem biodra (zwiększenie zakroku, zmniejszenie wykroku) może spowodować brak stabilności. W przypadku nowego trójkąta zaznaczonego linią przerywaną w drugiej części rysunku, rzut środka ciężkości znajduje się blisko przedniej krawędzi trójkąta. W czasie tej fazy trójpodporowej rzut środka ciężkości cały czas przesuwa się do przodu. Nogi P1 i L2 powinny więc mieć na tyle duży wykrok (przesunięcie do przodu względem biodra), aby po kolejnych 2/12 okresu chodu rzut środka ciężkości pozostawał ciągle we wnętrzu trójkąta. Podobnie <br>jest w przypadku fazy trójpodporowej zaczynającej