Zależność ta jest częściej niż (4.18) podawana w literaturze.<br><br>&lt;page nr=90&gt;<br><br>&lt;tit&gt;4.2. Trajektoria ruchu końca nogi &lt;/&gt;<br><br>&lt;tit&gt;4.2.1. Rozważania ogólne &lt;/&gt;<br><br>Trajektoria zadana jest w przestrzeni kartezjańskiej w funkcji czasu. Teoretycznie oczekuje się, że noga będzie przemieszczana zarówno w fazie podparcia, jak i przenoszenia, tak szybko jak to jest możliwe. W rzeczywistości noga nie może przyśpieszać ruchu od prędkości zerowej do prędkości v w nieskończenie krótkim czasie (podobnie jest z hamowaniem). Trajektoria ruchu nogi musi odpowiadać możliwościom układu napędowego. <br>Załóżmy, że chcemy definiować współrzędne kartezjańskie końca nogi x(t), <br>y(t), z(t) wzdłuż trajektorii ruchu tak, że są spełnione cztery ograniczenia