trajektorii końca nogi, nie powinno to mieć miejsca, jako że obrót o 90 stopni oznaczałby, że noga dotyka już korpusu, co uniemożliwiałoby kroczenie (rys. 4.1). <br>W celu jednoznacznego wyboru konfiguracji nogi wygodniej jest wyznaczyć .3, <br>stosując odwrotną funkcję tangens. Wyznaczamy <br>&lt;gap&gt;<br>Wybór znaku funkcji s3 jest uzależniony od postury nogi. Znak dodatni oznacza posturę typu nogi owada (noga zawsze zgięta w kolanie -rys. 4.1); kąt .3 zawsze jest większy od zera. <br>Wyznaczenie kąta .2 jest bardziej skomplikowane. Wprowadzamy zmienną <br>&lt;gap&gt;<br>Należy podkreślić, że w tej zależności nie wystąpi dzielenie przez zero, bowiem c1 nie może być równe zeru, co już uzasadniono. Drugi