ograniczone w możliwościach ruchowych, tylko jedna noga może być przenoszona w chodach stabilnych statycznie (a co stanie się, jeżeli pozostałe, w czasie jej przenoszenia osiągną ograniczenia kinematyczne). Generowanie <br>chodu swobodnego dla maszyn czteronożnych jest o wiele trudniejsze niż w przypadku sześcionogów. W maszynach sześcionożnych łatwiej o adaptację do warunków terenu, a ponadto przednie nogi mogą być wykorzystywane do manipulacji i przenoszenia przedmiotów, przy chwilowym ruchu chodem typowym dla maszyn czteronożnych. Jak widać, wybór liczby nóg nie jest sprawą prostą. Quadruped pozwala prowadzić szerokie, ale jednak trudne, badania z zakresu metod syntezy ruchu. Jeżeli maszyna ma być wykorzystywana do zadań praktycznych, lepiej jest