się doskonale do implementacji w układach sterujących robotów humanoidalnych albo maszyn czteronożnych o geometrii nóg podobnej do geometrii nóg człowieka. Jedyną poważną trudnością jest fakt, że nie istnieją rozwiązania analityczne równań oscylatorów. W literaturze podawane są rozwiązania przybliżone, ale nie są one w tym przypadku przydatne, ponieważ interesuje nas całe bogactwo zachowań oscylacyjnych, a nie uproszczenie. Stąd też trudno jest dobierać parametry równań oscylatorów, natomiast rozwiązania należy uzyskiwać metodami numerycznymi (poprzez całkowanie numeryczne). <br>Zainteresowany tym problemem Czytelnik może spróbować generować zmiany kątów <br>stawowych, stosując wartości <br>&lt;gap&gt;<br>Zadając te wartości początkowe, należy pamiętać o ich odpowiednim przeskalowaniu. <br>Po uzyskaniu rozwiązań równań oscylatorów stwierdzono