może kontynuować ruch do przodu. W przypadku ruchu nogi w dół, w zależności od warunków, kontynuowany jest ten kierunek ruchu, albo noga przechodzi do fazy podparcia. <br>Na rysunku 4.17 pokazano przykładowe trajektorie ruchu nogi dla różnie wybieranych kierunków ruchu a na rys. 4.18 -trajektorię w sytuacji, gdy przeszkoda była blisko i ruch nogi do góry został bezpośrednio zmieniony na ruch w dół. <br>Po wyborze kierunku w następnym etapie ruchu obliczane są składowe prędkości <br>ruchu końca nogi we współrzędnych kartezjańskich, co można porównać z działaniem <br>systemu kiedy. Wzory na prędkość są różne dla każdego kierunku ruchu, zależą one <br>m.in. od