pozycja zostanie zrealizowana, jeżeli noga nie będzie zablokowana (albo nie wystąpi awaria). Nie uwzględnia się sił wywieranych przez nogi na podłoże. W sterowaniu pozycyjnym najczęściej stosuje się omawiane regulatory PID, które mają własności liniowe, czyli potrzebne do sterowania pozycyjnego sygnały sterujące zmieniają się liniowo w funkcji błędu położenia, prędkości i całki błędu (wzór (3.13)). W rzeczywistości momenty, jakie mają być wygenerowane w stawach zmieniają się nieliniowo (wzory (2.12), (2.13)). Powstaje pytanie, dlaczego tych zależności nie stosuje się. Jedną z przyczyn jest fakt, że regulatory PID są najłatwiejsze w implementacji, wiele sterowników oferuje <br>gotową ich formułę. Ponadto, jeżeli nie