w przegubach albo czujniki sił w końcach nóg. Informacje z tych czujników mogą służyć do modyfikacji ruchu tak, aby minimalizować wydatki energetyczne, oraz do modyfikacji pozycji korpusu i nóg tak, aby unikać przewrócenia się (jeżeli podłoże jest nierównomiernie twarde) czy poślizgu. Do tych zagadnień jeszcze powrócimy. <br>W przypadku czujników siły dobrze jest mierzyć trzy składowe, a nie tylko pionową, ponieważ składowe poziome pozwalają wykryć poślizg oraz niepożądane, niewidoczne interakcje pomiędzy siłami wywieranymi przez nogi. Sterowanie siłą wywieraną przez końce nóg jest wyłączną cechą maszyn kroczących. Zaopatrzenie maszyny kroczącej w czujniki sił otwiera możliwości wielu badań dotyczących adaptacji sposobu ruchu nóg oraz postury