przestawień nóg. Planowanie chodu swobodnego maszyn kroczących stanowi bardzo obszerną dziedzinę badań i wiele problemów czeka tu jeszcze na rozwiązanie. <br>Szczególną odmianą chodu swobodnego jest tzw. chód za przewodnikiem (ang. follow <br>the leader). W tym przypadku decyzja dotyczy tylko wyboru miejsca postawienia którejś z nóg przednich. Nogi następne stawiane są dokładnie tam, gdzie były poprzednie. <br>Niekiedy taki chód nazywa się chodem "ślad w ślad". W ten sposób porusza się <br>np. kot na dachu, gdy nogi przednie "znalazły" już stabilne, pewne podparcie, nogi tylne będą postawione też w tych samych miejscach. Chód za przewodnikiem jest też obserwowany w chodach periodycznych. <br>Kolejności przestawień