Stosowano tutaj napędy pneumatyczne, które dostarczały dużej mocy, nieosiągalnej w przypadku silników elektrycznych. Napędy pneumatyczne mają jednak dużo wad, jak mała sprawność, czy potrzeba stosowania dużego zasilacza. <br>W ostatnich latach zespół z MIT (MIT Leg Lab) zbudował kilka maszyn kroczących <br>(Spring Turkey, Spring Flamingo, Troody, M2, M4/2) poruszających się dynamicznie. <br>Zastosowano tu silniki elektryczne z podatnością (elastycznością) szeregową (ang. series-elastic actuator). Rozwiązanie to polega na zastosowaniu sprężyny <br>pomiędzy przekładniami głowicy redukcyjnej silnika elektrycznego prądu stałego <br>a obciążeniem (rys. 1.1). Steruje się siłą wywieraną przez sprężynę, chociaż sprzężenie zwrotne jest typu pozycyjnego. Wykorzystuje się fakt, że wywierana siła jest