opisując chód <br>konia w dziele De incessu animalium, podkreślił m.in., że nogi tylne poruszają się po przekątnej w stosunku do nóg przednich, to znaczy po nodze przedniej prawej zwierzę przenosi nogę lewą tylną, potem lewą przednią a następnie prawą tylną. Obserwacja ta była prawidłowa. Dalej jednak Arystoteles stwierdził, że galop jest niemożliwy, bowiem jednoczesny transfer nóg przednich czy tylnych spowoduje przewrócenie się zwierzęcia. Na początku XVII wieku Galileo Galilei posługiwał się wykonanym przez siebie mikroskopem, obserwując ruch owadów. Stwierdził on, że mogą one pokonać siłę grawitacji, gdyż chodząc po suficie wspomagają się miniaturowymi przyssawkami lub chwytakami ulokowanymi w końcach nóg