Typ tekstu: Książka
Autor: Zielińska Teresa
Tytuł: Maszyny kroczące
Rok: 2003
chwili początkowej ruchu oraz po czasie T/2), czego przy aproksymacji wielomianem trzeciego stopnia nie da się uniknąć, mamy tu bowiem cztery niewiadome i cztery warunki brzegowe - po dwa na położenie i prędkość na początku i na końcu trajektorii. Nie ma warunków brzegowych na przyśpieszenie.
Przejdźmy teraz do sposobu realizacji generatora trajektorii ruchu nogi w systemie sterującym. W implementacji generatora trajektorii ruchu końca nogi współrzędne są obliczane dla dyskretnych chwil czasu odpowiadających krokom sterowania, dla których ma być wyznaczona wartość zadana wysyłana do sterowników ruchu (do poziomu wykonawczego systemu sterowania). Przyjmijmy, że długość kroku sterowania wynosi -t, oraz że całkowita zmiana
chwili początkowej ruchu oraz po czasie T/2), czego przy aproksymacji wielomianem trzeciego stopnia nie da się uniknąć, mamy tu bowiem cztery niewiadome i cztery warunki brzegowe - po dwa na położenie i prędkość na początku i na końcu trajektorii. Nie ma warunków brzegowych na przyśpieszenie. <br>Przejdźmy teraz do sposobu realizacji generatora trajektorii ruchu nogi w systemie sterującym. W implementacji generatora trajektorii ruchu końca nogi współrzędne są obliczane dla dyskretnych chwil czasu odpowiadających krokom sterowania, dla których ma być wyznaczona wartość zadana wysyłana do sterowników ruchu (do poziomu wykonawczego systemu sterowania). Przyjmijmy, że długość kroku sterowania wynosi -t, oraz że całkowita zmiana
zgłoś uwagę
Przeglądaj słowniki
Przeglądaj Słownik języka polskiego
Przeglądaj Wielki słownik ortograficzny
Przeglądaj Słownik języka polskiego pod red. W. Doroszewskiego