przy aproksymacji wielomianem trzeciego stopnia nie da się uniknąć, mamy tu bowiem cztery niewiadome i cztery warunki brzegowe - po dwa na położenie i prędkość na początku i na końcu trajektorii. Nie ma warunków brzegowych na przyśpieszenie. <br>Przejdźmy teraz do sposobu realizacji generatora trajektorii ruchu nogi w systemie sterującym. W implementacji generatora trajektorii ruchu końca nogi współrzędne są obliczane dla dyskretnych chwil czasu odpowiadających krokom sterowania, dla których ma być wyznaczona wartość zadana wysyłana do sterowników ruchu (do poziomu wykonawczego systemu sterowania). Przyjmijmy, że długość kroku sterowania wynosi -t, oraz że całkowita zmiana współrzędnej od podparcia do maksymalnego podniesienia (i odwrotnie) wynosi