to dotyczą one niższych poziomów systemu nerwowego. W przypadku chodu planowanego pod nadzorem mózgu receptory odbierają i przekazują do mózgu informacje o stanie otoczenia i organizmu. Informacje te są przetwarzane w przedniej części mózgu na tzw. programy ruchu (gdzie się ruszać), dalej stymulowane są regiony pnia mózgu odpowiedzialne za wzbudzenie generatora chodu, który odpowiednio pobudza grupy mięśniowe [26]. Generator chodu jest odpowiedzialny za koordynację pobudzeń grup mięśniowych. Przy zablokowaniu sygnałów wysyłanych z przedmózgowia, zwierzęta są w stanie chodzić, natomiast nie omijają przeszkód (nie są w stanie zmienić wzorca chodu). <br>U owadów generator chodu stanowią neurony podzielone na trzy grupy. Są to