stanowią generator rytmu jednej nogi. Hierarchicznie wyżej nad zwojami piersiowymi znajduje się zwój móżdżku. Jego rola jest podobna do roli mózgu kręgowców w sterowaniu ruchem. W następnym podrozdziale omówimy rolę sygnałów docierających z receptorów do generatora rytmu i będziemy kontynuować opis struktur neuronowych w części poświęconej mechanizmom zachowań. <br>Struktura neuronowa generatora chodu kręgowców nie została jeszcze wystarczająco <br>zidentyfikowana. Oprócz badań eksperymentalnych, zmierzających do rozpoznania tej struktury [57], prowadzone są liczne badania teoretyczne mające na celu modelowanie samego sposobu funkcjonowania generatora. Do tego celu często stosuje się są modele matematyczne różnego typu oscylatorów sprzężonych, np.&lt;gap&gt;, albo modele funkcjonalne neuronów, np. &lt;gap&gt;. Wyniki tych