nogi musi odpowiadać możliwościom układu napędowego. <br>Załóżmy, że chcemy definiować współrzędne kartezjańskie końca nogi x(t), <br>y(t), z(t) wzdłuż trajektorii ruchu tak, że są spełnione cztery ograniczenia: dwa na prędkość początkową i końcową oraz dwa dotyczące położenia. Najprostsza funkcja, jaka może tu być zastosowana, jest funkcją wielomianową <br>&lt;gap&gt;<br>W generatorach trajektorii robotów często stosowane są wielomiany trzeciego stopnia, ponieważ można tutaj spełnić ograniczenia na prędkość i położenie. Wielomian taki zastosowano w generatorze trajektorii ruchu końca nogi maszyny LAVA dla fazy przenoszenia. Założono, że na początku i końcu opisanej wielomianem sekwencji ruchu prędkość ma być równa zeru. <br>Wyznaczymy współczynniki wielomianu na