zapewniają adaptację do nachyleń i nierówności terenu bez nachyleń bocznych. Stopa zakończona jest dwoma wystającymi do dołu "palcami". Zastosowanie układu równoległych członów połączonych obrotowo (rys. 2.13a) powoduje, iż przy zetknięciu się jednego z palców z podłożem następuje odpowiedni obrót stopy, co doprowadza do opuszczenia drugiego palca na podłoże, tak jak pokazują to rysunki. Stopa pasywnie zmienia swoje nachylenie odpowiednio do profilu podłoża. W stopie zainstalowany jest potencjometr obrotowy, rejestrujący kąt obrotu, oraz czujnik sił. Informacja o obrocie stopy i o sile wywieranej przez nogę wykorzystywana jest w systemie sterującym do generowania chodu w czasie rzeczywistym. <br>Wydatki energetyczne chodu mogą być