C, czyli zamiast zależności (5.13) zależność [88] <br>&lt;gap&gt;<br>Problemem jest znalezienie wartości C. Dlatego też, w większości prac poświęconych maszynom kroczących, podobnie jak w pracach z zakresu manipulacji (w robotyce), uwzględnia się (5.13) jako wystarczająco dobre przybliżenie [32, 64] związku pomiędzy składowymi wywieranej siły. <br>Dodatkowa zależność stosowana jest do modelowania wzrostu składowej poziomej <br>fxy od zera do wartości granicznej f max xy (wystąpienie poślizgu) w przypadku terenu o właściwościach plastycznych (gleby, które nie są kruche) [46]<br>&lt;gap&gt;<br><br>&lt;tit&gt;5.4. Problem rozkładu sił reakcji &lt;/&gt;<br><br>&lt;tit&gt;5.4.1. Wprowadzenie&lt;/&gt;<br><br>Z punktu widzenia mechaniki ruchu cechą charakterystyczną wielonożnych maszyn <br>kroczących jest występowanie zamkniętych łańcuchów