Typ tekstu: Książka
Autor: Zielińska Teresa
Tytuł: Maszyny kroczące
Rok: 2003
Autor: Zielińska Teresa
Tytuł: Maszyny kroczące
Rok: 2003
równania dynamiki (2.12).
Jeśli noga l znajduje się w fazie podparcia, to wywiera ona na podłoże siłę , a równoważące ją momenty w stawach są równe , gdzie JT
l o wymiarze jest transponowaną macierzą Jakobiego dla nogi. W fazie podporowej równania dynamiki wyrażone są zależnością (2.13).
Czytelnika zainteresowanego szczegółami modelowania dynamiki odsyłamy m.in. do
pracy [131], gdzie podano wyprowadzenie równania dynamiki, wykorzystując metodę
Lagrange'a dla czteronożnej maszyny kroczącej o nogach typu pantografu.
Najczęściej stosuje się w tym celu opis układu za pomocą równań równowagi.
5.4.2. Układy współrzędnych i oznaczenia
Zdefiniujemy trzy układy współrzędnych (rys. 5.9): nieruchomy
Jeśli noga l znajduje się w fazie podparcia, to wywiera ona na podłoże siłę , a równoważące ją momenty w stawach są równe , gdzie JT
l o wymiarze jest transponowaną macierzą Jakobiego dla nogi. W fazie podporowej równania dynamiki wyrażone są zależnością (2.13).
Czytelnika zainteresowanego szczegółami modelowania dynamiki odsyłamy m.in. do
pracy [131], gdzie podano wyprowadzenie równania dynamiki, wykorzystując metodę
Lagrange'a dla czteronożnej maszyny kroczącej o nogach typu pantografu.
Najczęściej stosuje się w tym celu opis układu za pomocą równań równowagi.
5.4.2. Układy współrzędnych i oznaczenia
Zdefiniujemy trzy układy współrzędnych (rys. 5.9): nieruchomy
równania dynamiki (2.12). <br>Jeśli noga l znajduje się w fazie podparcia, to wywiera ona na podłoże siłę <gap>, a równoważące ją momenty w stawach są równe <gap>, gdzie JT<br>l o wymiarze <gap> jest transponowaną macierzą Jakobiego dla nogi. W fazie podporowej równania dynamiki wyrażone są zależnością (2.13). <br>Czytelnika zainteresowanego szczegółami modelowania dynamiki odsyłamy m.in. do <br>pracy [131], gdzie podano wyprowadzenie równania dynamiki, wykorzystując metodę <br>Lagrange'a dla czteronożnej maszyny kroczącej o nogach typu pantografu. <br>Najczęściej stosuje się w tym celu opis układu za pomocą równań równowagi.<br><br><page nr=119><br><br><tit>5.4.2. Układy współrzędnych i oznaczenia</><br><br>Zdefiniujemy trzy układy współrzędnych (rys. 5.9): nieruchomy
