jednego kwantu chodu (jednej sekwencji ruchów nóg typowej dla danego chodu) czeka na kolejne wytyczne procesu LEG. Procesy BRAIN i LEG wymieniają informacje wtedy, kiedy jest to dla nich wygodne, np. BRAIN wysyła dane z czujników lub sygnał wstrzymania ruchu wtedy, gdy je odebrał, LEG wysyła informacje o kontynuacji ruchu na żądanie operatora przesłane drogą radiową, jak również po przebyciu ustalonego odcinka drogi, albo wtedy, gdy następuje awaria lub ruch jest zablokowany przez przeszkody. Aby uzyskać czasową niezależność tych procesów i umożliwić dostarczenie informacji danemu z procesów wtedy, gdy on jej potrzebuje, pomiędzy procesami BRAIN i LEG umieszczono proces łącznika nazwany LINKER