ograniczenia kinematyczne). Generowanie <br>chodu swobodnego dla maszyn czteronożnych jest o wiele trudniejsze niż w przypadku sześcionogów. W maszynach sześcionożnych łatwiej o adaptację do warunków terenu, a ponadto przednie nogi mogą być wykorzystywane do manipulacji i przenoszenia przedmiotów, przy chwilowym ruchu chodem typowym dla maszyn czteronożnych. Jak widać, wybór liczby nóg nie jest sprawą prostą. Quadruped pozwala prowadzić szerokie, ale jednak trudne, badania z zakresu metod syntezy ruchu. Jeżeli maszyna ma być wykorzystywana do zadań praktycznych, lepiej jest zbudować hexapod. <br>Kolejną decyzją jest liczba aktywnych stopni swobody. Noga składająca się z dwu <br>członów -uda i podudzia (bez stopy) -po winna mieć minimum