podłożem powstaje układ wzajemnie równoważących się sił czynnych i reakcji.<br>Ruch tego układu jest możliwy tylko wówczas, gdy składowe sił czynnych PTW i PTZ, skierowane zgodnie z kierunkiem ruchu, zrównoważą opory toczenia RTW i RTZ. Jednocześnie musi być spełniony warunek (13.15). W czasie ruchu wzdłuż okręgu, oś elementów łączących oba koła musi przechodzić przez środek tego okręgu. Oznacza to, że jeśli wówczas koła mają się toczyć po podłożu bez poślizgu, to koło zewnętrzne powinno wykonać większą liczbę obrotów niż koło wewnętrzne. Koła połączone sztywno wykonują oczywiście tę samą liczbę obrotów, a kompensacja przemieszczeń następuje wskutek sprężystego skręcenia elementów łączących oba