tego celu. W przypadku układu hydraulicznego mogą wystąpić nieliniowości charakterystyk elementów układu, a także przecieki wewnętrzne.<br>Występuje również ściśliwość cieczy oraz odkształcalność przewodów, którymi jest tłoczony olej w układzie hydraulicznym. Charakteryzując układ sterowania, należy bezwzględnie mieć na uwadze stochastyczny charakter tego procesu, wynikający głównie z braku powtarzalności operacji realizowanych przez operatora maszyny.<br>Te wszystkie czynniki powodują, że analizowany układ jest układem: nieliniowym, ze względu na nieliniowe charakterystyki elementów układu hydraulicznego, luzy występujące w przekładniach oraz nieliniowa charakterystykę zaworów sterujących, niezachowawczym, ze względu na występowaniu elementów rozpraszających energię, nieautonomicznym, ze względu na zmiany wartości parametrów w czasie.<br>Układ ten może być opisany