pięciopromiennych szkarłupni z wczesnego kambru <br>(Camptostroma z grupy Edrioasteroidea) biernie spoczywało na dnie. Czułki rozmieszczone były parami wzdłuż pięciu bruzd, którymi pokarm docierał do otworu gębowego (ryc. 6.14). Palczasto uniesione końce rozgałęzionych bruzd pokarmowych (brachiolae) i zwężenie nasady ciała wyznacza początek szkarłupni łodygowych (Lepidocystis). Wkrótce potem wydłużeniu podległy zarówno palczaste wypustki z czułkami, jak i łodyga (ryc. 6.15). Powstanie liliowców we wczesnym ordowiku związane było z wielokrotnym rozgałęzieniem wciąż cienkich ramion. Najpierwotniejsze z nich (Aethocrinus) miały jeszcze łodygę z rzędami płytek (ryc. 6.16), później płytki zlały się w pierścienie, tworząc człony łodygowe. Jeszcze u triasowych liliowców pierzaste odgałęzienia