W przypadku kolizji nogi z przeszkodą realizowana jest trajektoria o specyficznym kształcie. <br><br>&lt;tit&gt;1.2. Klasyfikacja maszyn kroczących &lt;/&gt;<br><br>Omówimy tu pokrótce podział maszyn przy uwzględnieniu stabilności ich ruchu, liczby nóg oraz rozmiarów. <br>Biorąc pod uwagę rodzaj stabilności, maszyny kroczące dzielimy na: <br>&#149; statycznie stabilne: mają dużo aktywnych stopni swobody, ich konfiguracja (postura) jest stała, ruch jest opisany z wykorzystaniem wyłącznie metod kinematyki, trajektorie ruchu korpusu i nóg zadane są precyzyjnie i oczekiwana jest dokładna ich realizacja, <br>&#149; quasi-statycznie stabilne: w porównaniu z pierwszą grupą liczba aktywnych <br>stopni swobody jest mniejsza, pomiędzy stabilnymi statycznie fazami ruchu występują fazy braku stabilności statycznej, maszyna