T całkowity czas obrotu nadwozia w obie strony, J1 masowy moment bezwładności nadwozia koparki wraz z osprzętem i łyżką wypełnioną urobkiem, J2 masowy moment bezwładności nadwozia koparki wraz z osprzętem i łyżką pustą.<br>Po zróżniczkowaniu wyrażenia (11.30) względem 2 i po przyrównaniu otrzymanego rezultatu różniczkowania do zera, wyznacza się prędkość obrotową nadwozia T, przy której całkowity czas obrotu jest najmniejszy. Uzyskana zależność ma następującą postać:<br>&lt;gap&gt;<br>Jeśli hamowanie nadwozia odbywa się jedynie za pomocą silnika hydraulicznego, współpracującego z zaworem krzyżowym (rys. 11.3), to moment napędowy MS1 i moment hamowania MH są określone przez zależności<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie MS moment napędowy rozwijany przez silnik