uwzględniany jest błąd pozycji, sterownik może generować sygnał sterujący napięciem zasilania silnika (czyli sygnał wpływający na prędkość obrotową, ale obliczany na podstawie błędu pozycji) czy też sygnał proporcjonalny do prądu w obwodzie silnika (czyli ustalający wartość momentu napędowego). W tak zwanym sterowaniu prędkością, gdy w układzie sterującym zadawana jest tylko prędkość obrotowa, a cyfrowy sterownik ze sprzężeniem pozycyjnym oblicza prędkość rzeczywistą, sygnał sterujący jest bezpośrednio proporcjonalny do błędu prędkości. <br>Stabilizacja prądu silnika zalecana jest przy sterowaniu momentem napędowym, <br>sprzężenie tachometryczne (prędkościowe) przy sygnale sterującym proporcjonalnym do prędkości, a kompensacja i×R przy sygnale określającym napięcie zasilania silnika. <br>W większości cyfrowych sterowników wykorzystujących