stabilności będzie większy. Trzeba też pamiętać, że zakrok decyduje o położeniu tylnej krawędzi wielokąta podparcia i nie może zdarzyć się tak, że rzut środka ciężkości znajdzie się poza krawędzią. Dzieje się to wtedy, kiedy nogi nie mogą wykonać pożądanego zakroku, inaczej mówiąc, "za wcześnie" są podnoszone do góry (wówczas rzut środka ciężkości nie jest wystarczająco przesunięty do przodu wzdłuż kierunku ruchu). Na rysunku 1.16 zilustrowano krok, zakrok i wykrok. Odcinkami linii pogrubionej zaznaczono schematycznie nogę w pozycji <br>wykroku i zakroku. Długość kroku jest równoważna długości drogi, jaką przebywa <br>korpus względem końca nogi w ciągu fazy podporowej, lub jest to odpowiednia droga