po zahamowaniu opuszczanego osprzętu będzie się zachowywać tak, jak prostopadłościan wytrącony z równowagi. Ze względu na własności układu hydraulicznego oraz ze względu na własności podpór, przebieg trajektorii fazowych koparki będzie się różnił od przebiegu przedstawionego na rys. 8.16. Jednak ich ogólny charakter będzie podobny.<br>Na tle powyższych uwag, można w skrócie przedstawić podstawową metodę badawczą zastosowaną w pracy [4]. Sprowadza się ona do: przyjęcia modelu koparki, uwzględniającego jej strukturę konstrukcyjną oraz własności dynamiczne, opisania przyjętego modelu koparki układem nieliniowych równań różniczkowych, symulacji numerycznej procesu opuszczania i hamowania obciążonego osprzętu, analizy symulowanych procesów na podstawie ich trajektorii fazowych.<br>Powyższa metoda badawcza pozwala