w czasie chodu maszyn wielonożnych (np.[39, 66, 83, 76]). Należy tu zauważyć, że równań jest sześć (trzy warunki równowagi dla trzech składowych wypadkowej siły i trzy warunki dla momentów sił), natomiast w przypadku "tylko" trójkąta podparcia, mamy dziewięć nieznanych składowych sił oddziaływania trzech nóg na podłoże. Zagadnienie wyznaczania sił wymaga zatem uzupełnienia równań równowagi o dodatkowe zależności. <br>Dodatkowo należy uwzględnić ograniczenia spełniające warunki tarcia, czyli <br>&lt;gap&gt;<br>Ograniczenia te są nierównościowe -uwzględnienie ich nie powoduje, że warunki <br>równowagi będą miały tylko jedno rozwiązanie. Dlatego też często powyższe <br>równania rozwiązywane są z wykorzystaniem pseudoodwrotności macierzy Moore- <br>Penrose'a [50, 76, 82] albo zadanie formułowane