było wybrać silniki o większej mocy. W przypadku maszyn kroczących wyraźnie widać konflikt pomiędzy potrzebą minimalizacji ich masy, a więc masy silników, a prędkością ruchu. Ponieważ wydatki energetyczne ruchu są tu i tak duże, natomiast istotne jest uzyskanie lekkich nóg, stosuje się silniki możliwie małej mocy. Prędkość ruchu maszyn kroczących wynosi zwykle od 1000 do 2000 m na godzinę. Dobór silników jest kompromisem między masą a prędkością. W czasie ruchu nie są oczekiwane duże przyśpieszenia, natomiast połączenie głowic redukcyjnych z przekładniami zewnętrznymi powoduje dodatkowe straty energetyczne. Do obliczeń mocy (momentu) silników można stosować metodę zmodyfikowaną w stosunku do omówionej, korzystając z