tylko zwrotem od poprzednich) spełniających równania równowagi. <br>Stąd też możliwe są różne momenty napędowe dla identycznej pozycji nóg, czyli spełniające warunki sterowania pozycyjnego. Tutaj posłużymy się prostym wyjaśnieniem. <br>Przy ruchu postępowym nogi maszyny wywierają nie tylko nacisk pionowy na podłoże <br>lecz też wzajemnie przeciwdziałające siły styczne do podłoża. Jeśli ich wypadkowa jest równa zeru, a siły te są na tyle małe, że nie ma poślizgu nóg, to nie uwidaczniają się one przy sterowaniu pozycyjnym. Siły te są nazywane siłami interakcji. Występowanie tych sił oznacza, że w systemie występują nadmiarowe wartości momentów napędowych. <br>Sił interakcji nie da się w pełni uniknąć; między