3) oraz (5.5) mogą być bezpośrednio wykorzystane w regule sterowania <br>siłą; w tym przypadku będzie to sterowanie z wykorzystaniem modelu podłoża. W <br>przypadku podłoża opisywanego funkcją (5.3) uzyskanie wartości siły f ref <br>z wymaga realizacji odkształcenia <br>&lt;gap&gt;<br>Jeżeli wystąpiło już odkształcenie -z1 odpowiadające aktualnej pozycji nogi pa<br>z, to wyraża się ono wzorem <br>&lt;gap&gt;<br>W rezultacie, aby siła była równa f ref z , nogę należy jeszcze zagłębić o wartość <br>&lt;gap&gt;<br>Podobnie można uzyskać wzór na korektę pozycji dla podłoża opisywanego funkcją <br>(5.5). W przypadku pozostałych funkcji trudno jest wyznaczyć wklęśnięcie w zależności od wartości siły. <br>W systemie sterującym maszyny sześcionożnej MELWALK III