Rozpatrywane będą stany ustalone, w których prędkości kątowe członów osprzętu są stałe.<br>Wartość czynnej siły odspajania, czyli siły, z jaką koparka oddziałuje na urobisko, jest ograniczona i może być wyznaczona na podstawie hodografu sił dyspozycyjnych. Poszczególne hodografy sił granicznych określają wartość tej siły z uwzględnieniem: poślizgu podwozia maszyny po podłożu, zerowanie reakcji na jednej z podpór, jest to tak zwana utrata stateczności, osiągnięcia przez ciśnienie pi wartości równej nastawie odpowiedniego zaworu przelewowego lub przeciążeniowego.<br>Energia zgromadzona w strumieniach oleju przekształca się w pracę wykonywaną przez czynną siłę odspajania. Odnosząc tę pracę do jednostki czasu, otrzymuje się moc użyteczną. Może być ona