komputer główny, <br>czy też karty sterowników ruchu, <br>• należy ustalić (czy też zidentyfikować, jeżeli jest to narzucone w jakikolwiek <br>sposób) protokół komunikacji: SA, PCI, Compact PCI, VME, PC/104, RS232, <br>USB, Ethernet -dobrze jest znać właściwości każdego protokołu; w systemach <br>operacyjnych czasu rzeczywistego użytkownik nie widzi bezpośrednio stosowanego <br>protokołu, co zwalnia go od potrzeby wnikania w szczegóły formatów przy <br>przesyłaniu danych, <br>• należy określić liczbę kanałów sterowania (liczbę sterowanych silników), <br>• należy określić wymagania szczegółowe, jak rodzaje i liczba dodatkowych wejść <br>i wyjść oraz rodzaj stosowanych enkoderów (rozdzielczość, prędkość zliczania, <br>standard wyjść). <br><br><tit>Wzmacniacze </><br><br>• należy wybrać odpowiedni wzmacniacz, uwzględniając rodzaj sygnału