Termin imiesłów powstał z połączenia dwóch innych (dawnych) terminów: imię i słowo. Imieniem nazywano te części mowy, które dziś zalicza się do klasy rzeczowników i przymiotników (w gramatykach akademickich do dziś określa się je jako imiona; powszechnym terminem jest np. fleksja imienna). Dawne słowo zaś to inaczej czasownik. Imiesłów zatem to forma, która ma cechy zarówno rzeczownika lub przymiotnika (a nawet przysłówka), jak i czasownika. Imiesłów przysłówkowy to taki imiesłów, który (zwykle wraz ze swymi określeniami) pełni podobne funkcje do tych pełnionych przez przysłówek. W zdaniu Wracając ze szkoły, spotkałam koleżankę imiesłów wskazuje na czas (wracając – ‘gdy wracałam’). Podobną funkcję – ale w zdaniu pojedynczym – może pełnić przysłówek (jest wówczas okolicznikiem czasu). Imiesłów przysłówkowy zawdzięcza swą nazwę też temu, że – podobnie jak przysłówek – jest nieodmienny (podczas gdy imiesłów przymiotnikowy odmienia się – tak jak przymiotnik).