Wyraz kuciapa znany jest w polszczyźnie od pocz. XIX w. W dialektach ludowych występował też w formach kuciapka, kuciaba, kuczaba, kuszaba; w podstawowym znaczeniu ‘kołek zabezpieczający koło wozu od spadnięcia wraz z nakrywką chroniącą przed błotem’ – zapożyczone z niem. Kotschaufel ‘łopata, szufla do błota’ lub Kotschabe ‘ścieracz błota’.
Ta nazwa – w wyniku różnych skojarzeń – została przeniesiona na ‘członki ciała’, zwłaszcza pudendum muliebre.