Jest to czasownik dokonany, utworzony od lulać ‘usypiać dziecko, kołysząc’. W tym samym znaczeniu występuje też lulu i luli. Są to wyrazy z języka dziecka. Można więc przyjąć, że mają pochodzenie dźwiękonaśladowcze (podobnie jak ma-ma, ta-ta, pa-pa, ba-ba, cio-cia, siu-siu).
Mniej przekonuje hipoteza o niemieckiej genezie lulać (tzn. z lullen ‘kołysać do snu’, zob. A. Bańkowski). Nie dostrzegam związku etymologicznego między wyrazem (u)lulać a łacińskim ululare.
Warto też dodać, że w potocznej polszczyźnie ululać (się) znaczy ‘upić (się)’; być ululanym ‘być pijanym’. To przeniesienie znaczenia wynika zapewne z dostrzeżenia podobieństwa między zachowaniem małego dziecka i osoby pijanej.