równań różniczkowych, symulacji numerycznej procesu opuszczania i hamowania obciążonego osprzętu, analizy symulowanych procesów na podstawie ich trajektorii fazowych.<br>Powyższa metoda badawcza pozwala przyjąć za jedyne kryterium stateczności przebieg odpowiedniej trajektorii fazowej opisującej zachowanie maszyny w trakcie procesu manewrowania obciążonym osprzętem. Jest to kryterium w swojej istocie obiektywne.<br>&lt;tit1&gt;8.3.3.Dynamiczny model koparki&lt;/&gt;<br>Zasadniczym zagadnieniem przy opracowywaniu modelu koparki jest rozstrzygnięcie czterech kwestii. Przede wszystkim należy zdecydować o rodzaju modelu, wybierając między modelem płaskim i przestrzennym. W przypadku koparki, której osprzęt manewruje tylko w płaszczyźnie pionowej, wybiera się zwykle model płaski. Pomija się wówczas wpływ obrotu nadwozia na zachowanie maszyny w