obowiązującymi w prawostronnych układach współrzędnych.<br>3.3.Charakterystyki kinematyczne mechanizmów napędowych osprzętu<br>Jedną z głównych cech charakteryzujących własności kinematyczne każdego mechanizmu jest jego ruchliwość, to znaczy liczba stopni swobody względem podstawy. Zależy ona od liczby członów i par kinematycznych, utworzonych przez te człony oraz od sposobu połączenia członów [28], [30].<br>Mechanizmy napędowe koparki są mechanizmami o jednym stopniu swobody. W mechanizmach jazdy i obrotu, chwilowe położenie napędzanych członów zależą od położenia wałków wyjściowych odpowiednich silników hydraulicznych. Natomiast w mechanizmach napędowych osprzętu, ruchy członów są spowodowane zmianą długości cylindra hydraulicznego. W tym przypadku przemieszczeniami wzajemnymi łyżki względem ramienia, ramienia względem wysięgnika i