w stosunku do pozostałych (jest to noga 2). Następuje więc znów przesunięcie korpusu stwarzające warunki do przeniesienia ostatniej nogi. Noga jest podnoszona. Wówczas jest również przesuwany korpus, aby nie tylko <br>położenia wzajemne końców nóg, lecz i ich pozycje względem bioder były typowe dla chodu o nowych parametrach. W drzewie ruchów analizowane są wszystkie możliwe sekwencje przestawień nóg. Jeśli jako pierwsza była przestawiana noga 1, to potem mogą być podnoszone nogi w sekwencjach &lt;gap&gt;. <br>Nie każda sekwencja jest realna, bowiem stabilizujące przesunięcie korpusu (przygotowujące warunki do podniesienia nogi) jest ograniczone tak, aby koniec żadnej nogi nie znalazł się poza maksymalnym możliwym wykrokiem czy