dyskretyzowany wartością kąta obrotu w jednej fazie podparcia. Załóżmy, <br>że ten obrót wynosi ., obrót o kąt n. będzie zrealizowany w n fazach podporowych <br>(rys. 4.8). W analizach dopuszczalnego kąta skrętu dla maszyn sześcionożnych o proporcjach geometrycznych nóg jak u owadów i szerokości ciała równej połowie jego długości stwierdzono, że bez problemu może być zrealizowany obrót równy 5. w ruchu po terenie płaskim. Taki kąt nie wymaga zbytniego wysunięcia nóg, wykluczone są więc kolizje pomiędzy członami nóg a korpusem. W celu przedstawienia sposobu wyznaczania współrzędnych końców nóg w fazie podporowej, definiujemy układ współrzędnych OXBYB -o początku w środku geometrycznym korpusu. Układ ten