zależnością (5.3). Wklęśnięcie odpowiadające sile f ref <br>z (i) zadanej w i-tym kroku sterowania jest równe <br>&lt;gap&gt;<br>Widać stąd, że zależność zastosowana w sterowaniu pozycyjno-siłowym opisuje właściwości odkształcenia liniowego dla jednorodnego spójnego podłoża, które dobrze przybliża cechy większości gruntów rzeczywistych. <br>Funkcje (5.3) oraz (5.5) mogą być bezpośrednio wykorzystane w regule sterowania <br>siłą; w tym przypadku będzie to sterowanie z wykorzystaniem modelu podłoża. W <br>przypadku podłoża opisywanego funkcją (5.3) uzyskanie wartości siły f ref <br>z wymaga realizacji odkształcenia <br>&lt;gap&gt;<br>Jeżeli wystąpiło już odkształcenie -z1 odpowiadające aktualnej pozycji nogi pa<br>z, to wyraża się ono wzorem <br>&lt;gap&gt;<br>W rezultacie, aby