sterowania pozycyjno-siłowego. W implementacji takiego sterowania napotykamy jednak wiele problemów. Pierwszym problemem są szumy pomiarowe i konieczność filtrowania wyników pomiarów sił. Tematem tym nie będziemy się zajmować. Metody filtrowania czy wygładzania zależą od typu zastosowanego czujnika i trudno tu omawiać wszelkie problemy implementacyjne dla wszystkich możliwych rodzajów i konstrukcji czujników sił. Należy natomiast podkreślić, że wartości współczynników kp i kf i relacja pomiędzy nimi zależą od jednostek, w jakich położenie i siła są wyrażane, oraz od rodzaju podłoża. Pierwsza właściwość jest oczywista, a druga sprawia duże trudności implementacyjne. Przy mniejszej sprężystości gruntu takie samo przemieszczenie będzie powodowało większe zmiany siły